سفر کاروان زیارت پیاده بهشت تا بهشت هرساله در ایام تابستان از قم به سمت مشهد مقدس و با دعوت و ثبت نام عمومی از اقشار مختلف مردم ایران توسط هیئت یازینب (علیها سلام) شهر قم برگزار می‌شود. در این سفر ۱۸ الی ۲۰ روز پیاده روی انجام میشود و زائران هر روز در دو بازه زمانی نماز صبح تا نماز ظهر و ۵ بعدازظهر تا غروب، روزی حدود ۶۰ کیلومتر مسافت طی میکنند.